Chengen Tu a obtenu son baccalauréat en génie mécanique à l’École de génie mécanique de l’Université Jiaotong de Xi’an, en Chine, en 2021.

La planification des mouvements dans la conduite autonome pose un défi important en raison de la nécessité d’assurer la continuité entre les actions produites par les modules internes et de maintenir la cohérence dans l’optimisation du comportement de conduite. Dans le cas contraire, cela peut conduire à un comportement de conduite trop conservateur ou irrationnel dans des scénarios complexes.
Cet article présente un modèle hybride de planificateur de mouvement prédictif (HMPC) qui utilise un modèle dynamique hybride du processus pour prédire son évolution future et sélectionner l’action de contrôle optimale. Il intègre la prise de décision logique et la planification des mouvements, permettant une planification transparente du mouvement du véhicule sans s’appuyer sur des décisions sémantiques ou des trajectoires prédéfinies. En outre, il améliore la capacité d’intégrer des décisions externes. Les résultats expérimentaux démontrent que le HMPC surpasse le planificateur de mouvement hiérarchique traditionnel du MPC en termes de maintien de la vitesse souhaitée et d’adaptation aux modules de prise de décision comportementale externes.
Chengen Tu

Planification du mouvement, MPC hybride, schéma intégré.